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题名:
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球形机器人驱动原理及控制策略 qiu xing ji qi ren qu dong yuan li ji kong zhi ce lue / 桑胜举,吴月英,冯斌著 , |
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ISBN:
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978-7-121-43425-9 价格： CNY59.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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197页 24cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 电子工业出版社 出版日期： 2022 |
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内容提要:
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本书对目前球形机器人的研究现状进行了归纳、分析,对球形机器人的驱动原理、力学模型、控制策略等进行了深入的研究,设计了三种新型多方面运动球形机器人,即电磁驱动球形机器人、流体驱动球形机器人和离合式半球差动球形机器人,对其滚动条件、越障能力、爬坡能力、滑动条件、转弯特性等进行了简要的静力学分析研究;建立了球形机器人的运动学方程,推导出其无滑动的滚动运动的约束方程;分别在球形机器人运动学方程和动力学方程的基础上,合理选择了系统的滑模切面函数、建立了运动学和动力学的“滑模控制”策略,并在MATLAB-Simulink的环境下,对所建立的控制策略进行了仿真实验研究;搭建了球形机器人的内部控制系统平台,对球形机器人轨迹跟踪的控制策略进行了理论分析和实验研究;同时,基于ADAMS虚拟样机技术,对球形机器人的性能进行了仿真实验研究,以进一步验证本书结构设计及控制策略的正确性。 |
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主题词:
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移动式机器人 研究 |
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中图分类法:
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TP242 版次： 5 |
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主要责任者:
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桑胜举 sang sheng ju 著 |
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主要责任者:
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吴月英 wu yue ying 著 |
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主要责任者:
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冯斌 feng bin 著 |
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附注:
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管理科学与工程系列专著 |
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附注:
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泰山学院学术著作出版基金资助出版 |
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索书号:
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5 |