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题名:
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并联机器人动力学建模和运动控制 [ 专著] bing lian ji qi ren dong li xue jian mo he yun dong kong zhi / 程晨等著 , |
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ISBN:
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978-7-118-13291-5 价格： CNY89.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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116页 图 26cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 国防工业出版社 出版日期： 2024 |
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内容提要:
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本书共分为7章，主要内容涉及仿人咀嚼机器人的动力学建模和运动控制的研究工作。第1章为绪论，涉及咀嚼机器人、并联机构的寄生运动和冗余驱动的研究现状；第2章进行机构的运动学分析；第3章采用多种建模方法进行机构的刚性动力学逆解；第4章建立了机构的线弹性动力学模型；第5章使用基于模型降阶技术，分析了弹动力学性能；第6章进行了基于分布力矩前馈的运动控制研究；第7章对未来工作展望。 |
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主题词:
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空间并联机构 机器人 |
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主题词:
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空间并联机构 机器人 |
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中图分类法:
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TP242.3 版次： 5 |
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主要责任者:
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程晨 cheng chen 著 |