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题名:
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复杂未知环境中移动机器人SLAM技术及应用 [ 专著] fu za wei zhi huan jing zhong yi dong ji qi ren SLAM ji shu ji ying yong / 徐巍军著 , |
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ISBN:
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978-7-308-23182-4 价格： CNY78.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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202页 图 24cm |
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出版发行:
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出版地： 杭州 出版社： 浙江大学出版社 出版日期： 2024 |
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内容提要:
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移动机器人的实际作业环境存在各种不确定干扰因素，其测量系统的噪声往往具有非高斯重尾分布或者参数先验信息未知等特性。在这些复杂未知环境下，传统的基于贝叶斯滤波估计技术的同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM)算法性能受到了严重影响，其定位精度、地图准确性和计算效率无法满足实际应用的需求。为了提高传统算法在水下等复杂未知环境下的估计性能，本书分别对基于高斯滤波器、粒子滤波器和概率假设密度滤波器的SLAM技术进行了改进，同时就自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)自主导航应用进行了重点研究。 |
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主题词:
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移动式机器人 研究 |
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中图分类法:
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TP242 版次： 5 |
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主要责任者:
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徐巍军 xu wei jun 著 |